Po intenzivním, dvacetiletém duchovním hledání se Danovo učení zformovalo do Cesty pokojného bojovníka, která je zcela popsána a vysvětlena v jeho knihách a přednáškách. Více než desítka jeho knih inspirovala miliony čtenářů a byla přeložena do 30 světových jazyků. Patří k nim částečně fiktivní příběhy přinášející nám lekce životní moudrosti – romány Cesta pokojného bojovníka, Návrat pokojného bojovníka a Sokrates, knihy pro děti Tajemství pokojného bojovníka a Hledání křišťálového zámku i řada praktických duchovních průvodců, které Dan Millman považuje za jádro svého učení: Tvůj život má smysl, Život, pro který ses narodil, Každodenní osvícení a Zákony Ducha. Ve všech pasážích, které vedou k jednomu cíli – naplněnému a spokojenému životu, dokazuje, že žít se dá s hlavou v oblacích a s nohama pevně na zemi.